Servo Feedback Hack (gratis)

Servo Feedback Hack (gratis)

detta Instructable kom till dig av den typ folk en Rachel ’ s Electronics
besök www.rachelselectronics.com för coola Elektronik kit och breadouts!

denna hobby servo hack kommer att lägga axelposition återkoppling genom att utnyttja servo egen intern potentiometer. De enda delarna som behöver är tråd och lite löd, vilket gör detta hack praktiskt taget gratis. Vanliga elektronikverkstadsverktyg krävs, så om du är minimalt inställd och redan har en servo, bör det ta mindre än en timme att göra modifieringen och köra testkoden.
jag tänkte på detta efter att ha byggt projekt med servon och blev frustrerad av det faktum att servo efter omstart skulle zooma runt om det inte redan var vid den första kodade positionen. Det finns kodprover nedan (arduino) som kartlägger servos sortiment till återkopplingen med minimal förskjutning.
som med alla hack antar du en viss risk för att förstöra din servomotor, så använd en billig!

diskussionsämnen inkluderar: kollisionsdetektering. Gestural Keyframing. Programvara ökning av vridmoment. Haptisk Kontroll…. (uuh, fyll i de tomma människorna!)

Steg 1: Servo kirurgi

Hitec servo kommer isär mycket lätt. Ta bara bort de fyra skruvarna (botten av servo, där ledningarna kommer ut). Detta gör det också möjligt att komma åt växeltåget (överst på servo, där axeln kommer ut), så se till att du håller resten av huset ihop. Om du har ett löst hus, lägg lite tejp över sömmen för att hålla den ihop medan du gör denna modifiering. Lyft av täckplattan, och du kommer att exponera botten av styr PCB. Vi måste gräva djupare för att ta reda på vilken av dessa lödblobbar som är ansluten till torkarstiftet på den inre potentiometern. Använd en liten platt skruvmejsel för att bända upp kretskortet. börja i ett av hörnen mittemot kablarna. kretskortet löds direkt på motorstiften, och hela enheten ska glida ut smidigt. Var försiktig så att inte växelhuset öppnas! Nu kan du se att den gula tråden är den som går till torkaren, och även lokalisera löda blob som vi kommer att fästa ut sensor tråd till.

steg 2: Hitta spänning

letar du efter potentiometerns torkartråd.
på HS – 322 är detta den lilla gula tråden som dyker djupt in i huset. Vänd din servo hela vägen till en riktning och anslut servokabeln till ström och jord. Testa spänningen vid lödblocket som anges i föregående steg med din multimeter. Vrid sedan servo hela vägen i andra riktningen. Jag fick 0,40 V och 1,87 V vid varje extrem. Jag hackade två Hitec servos för detta instructable. Den andra läser 0,41 V och 1,86 V. Medan du undersöker där med din mätare, Lägg märke till hur nära några av ytmonteringsdelarna är. I nästa steg kommer vi att lödas bredvid dem.

steg 3: lödning av Återkopplingstråden

lödning är kul och du blir bättre på det ju mer du gör det!
jag har en Weller WP25. Det är en arbetshäst. Ratten drogs av och ätit av hunden någon gång, men jag kan fortfarande approximera inställningarna. Jag ställer in temperaturen strax under mittpunkten för det mesta av mitt arbete. (~550 grader F). Tipset jag använder är katalog # TP-7, Om du handlar. Du kan göra denna manöver med ett blunterjärn, men se upp för ytmonterade (SMT) delar intill.
tricket att göra detta går smidigt är att Pre-tenn änden av tråd som du kommer att lägga till kretsen. Först remsa ca 1/2 ” av isolering från tråden, vrid upp strängarna och tillsätt sedan löd. Det finns redan en ganska stor klump på PCB, så vi behöver inte mycket på tråden, men en bra beläggning hjälper anslutningsflödet. Därefter trimma den konserverade änden ner till en längd som passar till lödblocket i fråga.
med den exponerade bittråden redan konserverad blir det en ganska rakt framåt ”heat-em-up”. Håll den konserverade och trimmade änden av tråden över lödblocket. om det sticker ut för långt förbi, kan du behöva trimma lite mer (se sista bilden detta steg). När du är nöjd med längden, placera tråden ovanpå lödblocket och lägg järnet ovanpå det. Du är typ av sadwiching trådänden mellan järnet och blob. Nu är det dags att odla tålamod. Allt du behöver göra är att vänta på värmen från järnet för att smälta lödet som finns i tråden. Det kommer att överföra värme till lödblocket, smälta det, och sedan kommer tråden att mush i blob. När det händer, ta bort strykjärnet och fortsätt hålla tråden på plats medan den svalnar. Du kan blåsa på det försiktigt om du vill.

i den osannolika och potentiellt katastrofala händelsen att du ’överbryggar’ lödblobben och det är närmaste granne, har jag några tips för att dra din servo tillbaka från randen. Låt först delarna svalna. Ta sedan en närmare titt på are. Du bör tydligt se en lapp av grön PCB mellan blob och SMT-delen. Det är ett motstånd, förresten och om du har ett förstoringsglas kan du läsa det tresiffriga värdet (första två siffrorna är värdet, tredje lägger till nollorna). Ta en närmare titt på den sista bilden nedan. Inuti den gula torget, och strax under lödblocket av intresse, har PCB några gröna mönster i den. De ljusa gröna fläckarna är kopparspår (eller fält eller dynor) och de mörkfärgade linjerna är icke-ledande utrymmen mellan spår. Dynan som blobben är på är isolerad från fältet runt den, men ansluten till den vänstra änden av SMT-motståndet. Ser du det? Bra. Om du har överbryggat blob till vänster ände av motståndet bara, då din bra som gjort. Det finns redan en anslutning där. Höger sida är ett problem. Du kan försöka wick eller suga lodet bort, och om det finns mycket, kan du behöva försöka, men var medveten om att du inte vill wick-up eller suga upp SMT-delen! Om det bara finns en liten bro kan du klippa den med din kniv. Lödet är mestadels tenn och några andra saker. Mycket lätt att skära med lite stålblad. När du skär, förvänta dig inte att gå rakt igenom mitten av en klump. Det är mer som carving eller whittleing. Försiktighet bör vidtas för att inte skära igenom ett spår eller annan PCB-anslutning. Och se upp för dessa ledningar.
om du inte kan se motståndet på PCB, är det näst bästa stället fastnat under ytspänningen till spetsen på din lödkolv. Steka.

för mer information: Servo Feedback Hack (gratis)