Servo Feedback Hack (gratuito)

Servo Feedback Hack (gratuito)

Questo Instructable portato a voi dalla gente gentile elettronica di Rachel
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Questo hobby servo hack aggiungerà feedback posizione dell’albero toccando proprio potenziometro interno del servo. Le uniche parti che hanno bisogno sono filo e un po ‘ di saldatura, rendendo questo hack praticamente gratuito. Sono necessari strumenti di officina elettronica comuni, quindi se sei minimamente configurato e hai già un servo, dovrebbe volerci meno di un’ora per apportare la modifica ed eseguire il codice di test.
Ho pensato a questo dopo aver costruito progetti con servi e mi sono frustrato dal fatto che dopo il riavvio, il servo si sarebbe ingrandito se non fosse già nella prima posizione codificata. Ci sono esempi di codice sotto (arduino) che mappano la gamma del servo al feedback con offset minimo.
Come con qualsiasi hack, ti assumi il rischio di distruggere il tuo servomotore, quindi usane uno economico!

Gli argomenti di discussione includono: Rilevamento delle collisioni. Keyframing gestuale. Software Aumento della coppia. Controllo tattile…. (uuh, riempire le persone vuote!)

Fase 1: Servo Chirurgia

Il servo Hitec si disgrega molto facilmente. Basta rimuovere le quattro viti (fondo del servo, dove i fili escono). Ciò consente anche di accedere al treno di ingranaggi (parte superiore del servo, dove esce l’albero), quindi assicurati di tenere insieme il resto dell’alloggiamento. Se si dispone di un alloggiamento sciolto, mettere un po ‘ di nastro sopra la cucitura per tenerlo insieme mentre si effettua questa modifica. Sollevare la piastra di copertura, e si esporrà la parte inferiore del PCB di controllo. Dobbiamo scavare più a fondo per scoprire quale di questi blob di saldatura è collegato al perno del tergicristallo del potenziometro interno. Utilizzare un piccolo cacciavite piatto per sollevare il PCB. inizia in uno degli angoli opposti dai cavi. il PCB è saldato direttamente ai perni del motore e l’intera unità dovrebbe scivolare senza intoppi. Attenzione a non lasciare che il gear housing aprire! Ora puoi vedere che il filo giallo è quello che va al tergicristallo e localizza anche il blob di saldatura a cui collegheremo il filo del sensore.

Passo 2: Trovare tensione

Cercando il potenziometro filo tergicristallo.
Sull’HS-322 questo è il piccolo filo giallo che si tuffa in profondità nell’alloggiamento. Trasforma il tuo servo fino in una direzione e collega il cavo del servo al potere e alla terra. Tensione di prova al blob saldatura indicato nel passaggio precedente con il multimetro. Poi girare il servo tutta la strada nella direzione opposta. Ho ottenuto 0.40 V e 1.87 V ad ogni estremo. Ho hackerato due servi Hitec per questo instructable. L’altro legge 0.41 V e 1.86 V. Mentre stai sondando in giro con il tuo misuratore, nota quanto sono vicine alcune delle parti di montaggio superficiale. Nella fase successiva, salderemo proprio accanto a loro.

Passo 3: Saldatura il filo di feedback

Saldatura è divertente e si otterrà una migliore a esso il più lo fai!
Ho un Weller WP25. E ‘ un cavallo di battaglia. Il quadrante ottenuto tirato fuori e mangiato dal cane ad un certo punto, ma posso ancora approssimare le impostazioni. Ho impostato la temperatura appena sotto il punto medio per la maggior parte del mio ri-lavoro. (~550 gradi F). Il suggerimento che sto usando è catalog # TP-7, se stai acquistando. Si può fare questa manovra con un ferro smussato, ma si prega di guardare fuori per il montaggio superficiale (SMT) parti adiacenti.
Il trucco per rendere questo andare senza problemi è quello di pre-stagno la fine del filo che si aggiungerà al circuito. Prima striscia circa 1/2 ” di isolamento dal filo, ruotare i fili e quindi aggiungere la saldatura. C’è già un blob abbastanza grande sul PCB, quindi non abbiamo bisogno di molto sul filo, ma un buon rivestimento aiuterà il flusso di connessione. Quindi, tagliare l’estremità stagnata fino a una lunghezza che si adatta al blob di saldatura in questione.
Con il filo bit esposto già stagnato diventa un “heat-em-up” piuttosto diretto. Tenere l’estremità stagnata e tagliata del filo sopra il blob di saldatura. se sporge al passato lontano, potrebbe essere necessario tagliare un po ‘ di più (vedi ultima foto questo passaggio). Quando sei soddisfatto della lunghezza, posiziona il filo sopra il blob di saldatura e metti il ferro sopra di esso. Stai un po ‘ sadwiching l’estremità del filo tra il ferro e il blob. Ora è il momento di coltivare la pazienza. Tutto quello che dovete fare è aspettare che il calore dal ferro per sciogliere la saldatura che è nel filo. Questo trasmetterà calore al blob di saldatura, sciogliendolo, e quindi il filo si infilerà nel blob. Quando ciò accade, rimuovere il ferro e tenere premuto il filo in posizione mentre si raffredda. Si può soffiare su di esso delicatamente, se volete.

Nell’evento improbabile e potenzialmente disastroso che tu “colleghi” il blob di saldatura ed è il vicino più vicino, ho alcuni suggerimenti per tirare indietro il tuo servo dal baratro. Per prima cosa, lascia raffreddare le parti. Poi dare un’occhiata da vicino alla sono. Si dovrebbe vedere chiaramente una patch di PCB verde tra il blob e la parte SMT. Questo è un resistore, a proposito e se hai una lente d’ingrandimento puoi leggere il valore di tre cifre (i primi due numeri sono il valore, il terzo aggiunge gli zeri). Date un’occhiata da vicino l’ultima immagine qui sotto. All’interno del quadrato giallo, e appena sotto il blob di saldatura di interesse, il PCB ha alcuni modelli verdi in esso. Le macchie verdi di colore chiaro sono tracce di rame (o campi o pastiglie) e le linee di colore scuro sono spazi non conduttori tra le tracce. Il pad su cui si trova il blob è isolato dal campo circostante, ma collegato all’estremità sinistra del resistore SMT. Riesci a vederlo? Bene. Se hai colmato il blob solo all’estremità sinistra del resistore, allora il tuo bene come fatto. C’è già una connessione lì. Il lato destro è un problema. Si può provare a stoppino o succhiare la saldatura via, e se c ” è un sacco, potrebbe essere necessario provare, ma essere consapevoli del fatto che non si vuole wick-up o succhiare-up la parte SMT! Se c’è solo un piccolo ponte, puoi tagliarlo con il tuo coltello. La saldatura è per lo più stagno e alcune altre cose. Molto facile da tagliare con una piccola lama in acciaio. Quando tagli, non aspettarti di passare dritto nel mezzo di un blob. È più come intaglio o whittleing. Prestare attenzione a non tagliare una traccia o altra connessione PCB. E fai attenzione a quei fili.
Se non riesci a vedere il resistore sul PCB, il prossimo posto migliore è bloccato sotto tensione superficiale alla punta del tuo saldatore. Arrostire.

Per maggiori dettagli: Servo Feedback Hack (gratuito)