Servo Feedback Hack (grátis)

Servo Feedback Hack (grátis)

Este Instructable trazido a você pelo tipo de gente um Rachel Eletrônicos
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este hobby servo corte irá adicionar feedback posição do eixo tocando no próprio potenciômetro interno do servo. As únicas partes que precisam são de arame e um pouco de solda, tornando este hack praticamente livre. São necessárias ferramentas comuns de oficina de eletrônicos, portanto, se você estiver minimamente configurado e já tiver um servo, deve levar menos de uma hora para fazer a modificação e executar o código de teste.
pensei nisso depois de construir projetos com servos e ficar frustrado com o fato de que, após a reinicialização, o servo aumentaria se ainda não estivesse na primeira posição codificada. Existem amostras de código abaixo (arduino) que mapeiam o alcance do servo para o feedback com deslocamento mínimo.
como acontece com qualquer hack, você assume algum risco de destruir seu servo motor, então use um barato!

tópicos de discussão incluem: detecção de colisão. Keyframing Gestual. Aumento de Torque do Software. Controle Háptico…. (uuh, preencha as pessoas em branco!)

Passo 1: Cirurgia Servo

o servo Hitec se desfaz com muita facilidade. Basta remover os quatro parafusos (parte inferior do servo, onde os fios saem). Isso também permite acessar o trem de engrenagens (parte superior do servo, onde o eixo sai), portanto, certifique-se de manter o resto da caixa juntos. Se você tiver uma caixa solta, coloque uma fita adesiva sobre a costura para mantê-la unida enquanto faz essa modificação. Levante a placa de cobertura e você exporá a parte inferior do PCB de controle. Temos que cavar mais fundo para descobrir qual dessas bolhas de solda está conectada ao pino do limpador do potenciômetro interno. Use uma pequena chave de fenda plana para erguer o PCB. comece em um dos cantos opostos aos cabos. o PCB é soldado diretamente aos pinos do motor e toda a unidade deve deslizar suavemente. Cuidado para não deixar a caixa de engrenagens abrir! Agora você pode ver que o fio amarelo é o que vai para o limpador e também localizar o blob de solda ao qual estaremos anexando o fio do sensor.

Passo 2: Encontrar tensão

procurando o fio do limpador do potenciômetro.
no HS-322 este é o pequeno fio amarelo que mergulha profundamente no alojamento. Gire seu servo todo o caminho para uma direção, e conecte o cabo servo em energia e terra. Teste a tensão no blob de solda indicado na etapa anterior com seu multímetro. Em seguida, gire o servo todo o caminho na outra direção. Eu tenho 0,40 V e 1,87 V em cada extremo. Eu hackeei dois servos Hitec para este instructable. O outro lê 0,41 V e 1,86 V. Enquanto você está sondando lá com seu medidor, observe o quão perto algumas das peças de Montagem Em superfície estão. Na próxima etapa, estaremos soldando ao lado deles.

Passo 3: soldar o fio de Feedback

solda é divertido e você vai ficar melhor nisso quanto mais você faz isso!
eu tenho um Weller WP25. É um cavalo de batalha. O mostrador foi puxado e comido pelo cachorro em algum momento, mas ainda posso aproximar as configurações. Eu ajustei a temperatura logo abaixo do ponto médio para a maior parte do meu re-trabalho. (~550 graus F). A dica que estou usando é catalog # TP-7, Se você estiver comprando. Você pode fazer essa manobra com um ferro embaçador, mas cuidado com as peças de Montagem Em superfície (SMT) adjacentes.
o truque para fazer isso correr bem é pré-tingir a extremidade do fio que você adicionará ao circuito. Primeiro tira cerca de 1/2 ” de isolamento do fio, torça os fios e adicione solda. Já existe um blob muito grande no PCB, então não precisamos de muito no fio, mas um bom revestimento ajudará o fluxo de conexão. Em seguida, corte a extremidade estanhada até um comprimento que se encaixe no blob de solda em questão.
com o fio de bit exposto já estanhado, torna-se um “heat-em-up”bastante direto. Segure a extremidade estanhada e aparada do fio sobre a bolha de solda. se ele se destaca muito passado, você pode precisar cortar um pouco mais (veja a última foto desta etapa). Quando estiver satisfeito com o comprimento, coloque o fio em cima do blob de solda e coloque o ferro em cima dele. Você está meio triste com a ponta do fio entre o ferro e a bolha. Agora é a hora de cultivar a paciência. Tudo o que você precisa fazer é esperar que o calor do ferro derreta a solda que está no fio. Isso transmitirá calor para o blob de solda, derretendo-o e, em seguida, o fio se transformará no blob. Quando isso acontecer, remova o ferro e continue segurando o fio no lugar enquanto ele esfria. Você pode soprar suavemente se quiser.

no evento improvável e potencialmente desastroso que você ‘Ponte’ a bolha de solda e é vizinho mais próximo, eu tenho algumas dicas para puxar seu servo de volta da Beira. Primeiro, deixe as peças esfriarem. Em seguida, dê uma olhada no São. Você deve ver claramente um patch de PCB verde entre o blob e a parte SMT. Isso é um resistor, a propósito e se você tiver uma lupa, poderá ler o valor de três dígitos (os dois primeiros números são o valor, o terceiro adiciona os zeros). Dê uma olhada na última foto abaixo. Dentro do quadrado amarelo, e logo abaixo do blob de solda de interesse, o PCB tem alguns padrões verdes nele. As manchas verdes de cor clara são traços de cobre (ou campos, ou almofadas) e as linhas de cor escura são espaços não condutores entre traços. A almofada em que o blob está é isolada do campo ao seu redor, mas conectada à extremidade esquerda do resistor SMT. Consegues ver isso? Bom. Se você conectou o blob apenas à extremidade esquerda do resistor, então é bom como feito. Já existe uma conexão lá. O lado direito é um problema. Você pode tentar pavio ou sugar a solda, e se houver um monte, você pode precisar tentar, mas esteja ciente de que você não quer pavio-up ou sugar a parte SMT! Se houver apenas uma pequena ponte, você pode cortá-la com a faca. A solda é principalmente estanho e algumas outras coisas. Muito fácil de cortar com uma pequena lâmina de aço. Quando você corta, não espere passar direto pelo meio de uma bolha. É mais como esculpir ou branquear. Deve-se ter cuidado para não cortar um traço ou outra conexão PCB. E cuidado com esses fios.
se você não pode ver o resistor no PCB, o próximo melhor lugar está preso sob tensão superficial para a ponta do seu ferro de solda. Assado.

Para mais detalhes: Servo Feedback Hack (gratuito)