Hack de rétroaction Servo (gratuit)

Hack de rétroaction Servo (gratuit)

Cet Instructable vous a été présenté par les gentils gens d’une visite électronique de Rachel
www.rachelselectronics.com pour des kits électroniques et des breadouts sympas!

Ce hack de servo hobby ajoutera un retour de position de l’arbre en tapant dans le potentiomètre interne du servo. Les seules pièces qui ont besoin sont du fil et un peu de soudure, ce qui rend ce hack pratiquement gratuit. Des outils d’atelier d’électronique courants sont nécessaires, donc si vous êtes configuré de manière minimale et que vous avez déjà un servo, cela devrait vous prendre moins d’une heure pour effectuer la modification et exécuter le code de test.
J’y ai pensé après avoir construit des projets avec des servos et être frustré par le fait qu’après le redémarrage, le servo zoomerait s’il n’était pas déjà à la première position codée. Il y a des exemples de code ci-dessous (arduino) qui mappent la plage du servo au retour avec un décalage minimal.
Comme pour tout hack, vous risquez de détruire votre servomoteur, alors utilisez-en un bon marché!

Les sujets de discussion incluent : Détection de collision. Keyframing gestuel. Augmentation logicielle du couple. Contrôle haptique …. (uuh, remplissez les blancs!)

Étape 1: Chirurgie servo

Le servo Hitec se détache très facilement. Retirez simplement les quatre vis (en bas du servo, où les fils sortent). Cela permet également d’accéder au train d’engrenages (en haut du servo, là où l’arbre sort), assurez-vous donc de garder le reste du boîtier ensemble. Si vous avez un boîtier lâche, placez du ruban adhésif sur la couture pour le maintenir ensemble pendant que vous effectuez cette modification. Soulevez la plaque de recouvrement et vous exposerez le fond de la carte de contrôle. Nous devons creuser plus profondément pour savoir lequel de ces blobs de soudure est connecté à la broche d’essuie-glace du potentiomètre interne. Utilisez un petit tournevis plat pour soulever le circuit imprimé. commencez dans l’un des coins opposés aux câbles. la carte PCB est soudée directement aux broches du moteur et toute l’unité doit glisser en douceur. Attention à ne pas laisser le carter d’engrenage s’ouvrir ! Maintenant, vous pouvez voir que le fil jaune est celui qui va à l’essuie-glace, et localisez également le blob de soudure auquel nous allons attacher le fil du capteur.

Étape 2: Recherche de la tension

Recherche du fil d’essuie-glace du potentiomètre.
Sur le HS-322, c’est le petit fil jaune qui plonge profondément dans le boîtier. Tournez votre servo dans une direction et branchez le câble du servo sur l’alimentation et la terre. Testez la tension au niveau du blob de soudure indiqué à l’étape précédente avec votre multimètre. Tournez ensuite le servo dans l’autre sens. J’ai 0,40 V et 1,87V à chaque extrême. J’ai piraté deux servos Hitec pour cela instructable. L’autre lit 0,41 V et 1,86V. Pendant que vous sondez avec votre compteur, remarquez à quel point certaines pièces de montage en surface sont proches. À l’étape suivante, nous allons souder juste à côté d’eux.

Étape 3: Souder Le fil de rétroaction

Souder est amusant et vous vous améliorerez plus vous le ferez!
J’ai un Weller WP25. C’est un cheval de bataille. Le cadran a été arraché et mangé par le chien à un moment donné, mais je peux toujours approximer les paramètres. J’ai réglé la température juste en dessous du point médian pour la majeure partie de mon travail. (~ 550 degrés F). Le conseil que j’utilise est le catalogue #TP-7, si vous magasinez. Vous pouvez effectuer cette manœuvre avec un fer à repasser émoussé, mais faites attention aux pièces à montage en surface (SMT) adjacentes.
L’astuce pour que cela se passe bien est de préétaminer l’extrémité du fil que vous ajouterez au circuit. Commencez par retirer environ 1/2 « d’isolant du fil, tordez les brins, puis ajoutez de la soudure. Il y a déjà un gros blob sur le PCB, nous n’avons donc pas besoin de grand-chose sur le fil, mais un bon revêtement aidera le flux de connexion. Ensuite, coupez l’extrémité étamée jusqu’à une longueur qui s’adapte à la tache de soudure en question.
Avec le fil de mèche exposé déjà étamé, il devient un « heat-em-up » assez simple. Tenez l’extrémité étamée et coupée du fil sur la goutte de soudure. s’il dépasse de loin, vous devrez peut-être en couper un peu plus (voir la dernière photo de cette étape). Lorsque vous êtes satisfait de la longueur, placez le fil sur le blob de soudure et placez le fer dessus. Vous êtes un peu triste de l’extrémité du fil entre le fer et le blob. Il est maintenant temps de cultiver la patience. Tout ce que vous avez à faire est d’attendre que la chaleur du fer fasse fondre la soudure qui se trouve dans le fil. Cela transmettra de la chaleur au blob de soudure, le fondra, puis le fil se fondra dans le blob. Lorsque cela se produit, retirez le fer et maintenez le fil en place pendant qu’il refroidit. Vous pouvez souffler dessus doucement si vous le souhaitez.

Dans l’événement improbable et potentiellement désastreux que vous « pontez » le blob de soudure et son voisin le plus proche, j’ai quelques conseils pour retirer votre servo du bord. Tout d’abord, laissez les pièces refroidir. Ensuite, regardez de près le sont. Vous devriez voir clairement un patch de PCB vert entre le blob et la partie SMT. C’est une résistance, d’ailleurs et si vous avez une loupe, vous pouvez lire la valeur à trois chiffres (les deux premiers nombres sont la valeur, le troisième ajoute les zéros). Regardez de près la dernière photo ci-dessous. À l’intérieur du carré jaune, et juste en dessous de la tache de soudure d’intérêt, le PCB contient des motifs verts. Les taches vertes de couleur claire sont des traces de cuivre (ou des champs, ou des tampons) et les lignes de couleur foncée sont des espaces non conducteurs entre les traces. Le plot sur lequel se trouve le blob est isolé du champ qui l’entoure, mais connecté à l’extrémité gauche de la résistance SMT. Tu vois ça ? Bien. Si vous avez ponté le blob à l’extrémité gauche de la résistance uniquement, alors votre bien est fait. Il y a déjà une connexion là-bas. Le côté droit est un problème. Vous pouvez essayer de mèche ou d’aspirer la soudure, et s’il y en a beaucoup, vous devrez peut-être essayer, mais sachez que vous ne voulez pas mèche ou aspirer la pièce SMT! S’il n’y a qu’un petit pont, vous pouvez le couper avec votre couteau. La soudure est principalement de l’étain et d’autres choses. Très facile à couper avec une petite lame en acier. Lorsque vous coupez, ne vous attendez pas à passer directement au milieu d’une goutte. C’est plus comme sculpter ou tailler. Il faut veiller à ne pas couper une trace ou une autre connexion de carte PCB. Et attention à ces fils.
Si vous ne pouvez pas voir la résistance sur le circuit imprimé, le meilleur endroit suivant est collé sous tension superficielle à la pointe de votre fer à souder. Rôtir.

Pour plus de détails: Servo Feedback Hack (gratuit)