Servo Feedback Hack (zdarma)

Servo Feedback Hack (zdarma)

tento instruktážní vám přinesli laskaví lidé, kteří Rachelinu elektroniku
navštívili www.rachelselectronics.com pro chladné elektroniky výstroje a breadouts!

tento hobby servo hack přidá zpětnou vazbu polohy hřídele klepnutím do vlastního interního potenciometru serva. Jediné části, které potřebují, jsou drát a trochu pájky, takže tento hack je prakticky zdarma. Jsou vyžadovány běžné nástroje pro elektronickou dílnu, takže pokud jste minimálně nastaveni a již máte servo, provedení úpravy a spuštění testovacího kódu by vám mělo trvat méně než hodinu.
přemýšlel jsem o tom poté, co jsem stavěl projekty se servy a byl jsem frustrován skutečností, že po restartu by se servo přiblížilo, kdyby nebylo již na první kódované pozici. Níže jsou ukázky kódu (arduino), které mapují rozsah serva na zpětnou vazbu s minimálním posunem.
stejně jako u jiných hacků, předpokládáte určité riziko zničení vašeho servomotoru,takže použijte levný!

diskusní témata zahrnují: detekce kolizí. Gestický Klíč. Softwarové zvýšení točivého momentu. Haptická Kontrola…. (uuh, vyplňte prázdné lidi!)

Krok 1: Servo chirurgie

servo Hitec se velmi snadno rozpadne. Jednoduše odstraňte čtyři šrouby (spodní část serva, kde vycházejí dráty). To také umožňuje přístup k ozubenému ústrojí (horní část serva, kde hřídel vychází), takže se ujistěte, že zbytek skříně držíte pohromadě. Pokud máte volné pouzdro, položte na šev nějakou pásku, abyste ji během této úpravy drželi pohromadě. Zvedněte krycí desku a vystavíte spodní část řídicí desky plošných spojů. Musíme kopat hlouběji, abychom zjistili, která z těchto pájecích kuliček je připojena k čepu stěrače vnitřního potenciometru. Pomocí malého plochého šroubováku vypáčit PCB. začněte V jednom z rohů naproti kabelům. deska plošných spojů je připájena přímo k kolíkům motoru a Celá jednotka by měla hladce vyklouznout. Dávejte pozor, aby se skříň převodovky neotevřela! Nyní můžete vidět, že žlutý drát je ten, který jde do stěrače, a také vyhledejte pájecí blob, ke kterému připojíme Kabel senzoru.

Krok 2: Hledání napětí

hledání drátu stěrače potenciometru.
na HS-322 je to malý žlutý drát, který se ponoří hluboko do pouzdra. Otočte servo až do jednoho směru a připojte servo kabel k napájení a zemi. Zkušební napětí na pájecí kuličce uvedené v předchozím kroku pomocí multimetru. Poté otočte servo úplně opačným směrem. Mám 0,40 v a 1,87 V v každém extrému. Naboural jsem dvě serva Hitec pro tento instructable. Druhý čte 0,41 V a 1,86 v. Zatímco tam sondujete pomocí měřiče, všimněte si, jak blízko jsou některé části povrchové montáže. V dalším kroku budeme pájet hned vedle nich.

Krok 3: pájení zpětnovazebního drátu

pájení je zábavné a čím více to uděláte, tím lépe!
mám Weller WP25. Je to pracovní kůň. Číselník se v určitém okamžiku stáhl a snědl pes, ale stále mohu přiblížit nastavení. Pro většinu své práce jsem nastavil teplotu těsně pod střední bod. (~550 stupňů F). Tip, který používám, je katalog # TP-7, pokud nakupujete. Tento manévr můžete provést tupým železem, ale dávejte pozor na přiléhající části pro povrchovou montáž (SMT).
trik k tomu, aby to šlo hladce, je předem cín konce drátu, který přidáte do obvodu. Nejprve odizolujte asi 1/2 “ izolace z drátu, otočte prameny a poté přidejte pájku. Na desce plošných spojů je již docela velký blob, takže na drátu moc nepotřebujeme, ale dobrý povlak pomůže toku připojení. Dále ořízněte pocínovaný konec dolů na délku, která odpovídá dotyčné pájecí kouli.
s exponovaným bitovým drátem, který je již pocínován, se stává docela přímočarým „zahříváním“. Držte pocínovaný a oříznutý konec drátu přes pájecí blob. pokud vyčnívá do minulosti, možná budete muset oříznout další (Viz poslední fotografie tento krok). Když jste spokojeni s délkou, umístěte drát na horní část pájecí kuličky a položte žehličku na ni. Tak trochu si osaháváš konec drátu mezi železem a blobem. Nyní je čas kultivovat trpělivost. Jediné, co musíte udělat, je počkat, až teplo ze železa roztaví pájku, která je v drátu. To bude přenášet teplo do pájecí blob, tavení, a pak drát bude kaše do blob. Když k tomu dojde, vyjměte žehličku a držte drát na místě, dokud se ochladí. Můžete na něj jemně foukat, pokud chcete.

v nepravděpodobném a potenciálně katastrofálním případě, že „přemostíte“ pájecí blob a je to nejbližší soused, mám několik tipů, jak vytáhnout vaše servo zpět z okraje. Nejprve nechte části vychladnout. Pak se podívejte na are. Měli byste jasně vidět náplast zelené PCB mezi blob a SMT části. To je odpor, mimochodem, a pokud máte lupu, můžete přečíst třícifernou hodnotu (první dvě čísla jsou hodnota, třetí přidá nuly). Podívejte se na poslední obrázek níže. Uvnitř žlutého čtverce, a těsně pod pájecí blob zájmu, PCB má nějaké zelené vzory v něm. Světle zelené skvrny jsou měděné stopy (nebo pole nebo podložky) a tmavě zbarvené čáry jsou nevodivé mezery mezi stopami. Podložka, na které je blob, je izolována od pole kolem ní, ale připojena k levému konci rezistoru SMT. Vidíš to? Dobré. Pokud jste přemostili blob pouze na levém konci rezistoru, pak je to dobré. Tam už existuje spojení. Pravá strana je problém. Můžete se pokusit knot nebo sát pájku pryč, a pokud existuje hodně, možná budete muset zkusit, ale uvědomte si, že nechcete knot-up nebo sát-up SMT část! Pokud je jen malý most, můžete jej řezat nožem. Pájka je většinou cín a některé další věci. Velmi snadné řezání s malou ocelovou čepelí. Když stříháte, neočekávejte, že půjdete přímo uprostřed blobu. Je to spíš jako carving nebo whittleing. Je třeba dbát na to, aby nedošlo k proříznutí stopového nebo jiného připojení PCB. A pozor na ty dráty.
pokud nevidíte odpor na PCB, další nejlepší místo je přilepeno pod povrchovým napětím ke špičce páječky. Péct.

pro více informací: Servo Feedback Hack (zdarma)